Město na úzkokolejné dráze, postavené v roce 1906 z Jindřichova Hradce do Obrataně. Kamenice byla založena asi v polovině 13. století. Podle pověsti se pojmenování váže k staré lípě v zámeckém parku, jejíž stáří se odhaduje na více než 700 let. Ve středověku se v okolí těžila železná ruda.
Turistickým cílem je zámek z 15. století, dnešní renesanční podoba je z let 1580 - 83. Ten se v létě stává dějištěm tradičného festivalu hraček Hračkobraní. Věž nad branou je z roku 1777, dvůr je obklopen arkádami. Zbytky opevnění z 15. století. Část parku s prastarou lípou je přístupná, v zámku je nyní umístěna dětská ozdravovna. Kostel původně gotický z 13. stol., přestavěn v 15. a 16. století, věž je ze 17. století. Na vrchu Bradlo lesní hřbitov s gotickou kaplí z roku 1348, přestavěnou v roce 1595. Vlastivědné muzeum má expozice: historie města, národopisu, partyzánského hnutí na Vysočině, skla a síň místního rodáka, hudebního skladatele Vítězslava Nováka (1870 až 1949). Zdejší krajina zlákala i známé malíře: A. Kalvodu, Fr. Daňka-Sedláčka, K. Holana, J. Šetelíka. Dobré klimatické podmínky Kamenici určují za vhodné letovisko, svědčí o tom množství ozdravoven a letních táborů v okolí.
